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WebCamRobot




normale WebCam steuert Greif-Roboter per FT-Interface: :

Das Programm steuert eine herkömmliche Webcam an und macht in einer Auflösung von 320*240 Bilder. Die Auflösung ist auch von älteren Webcam-Modellen leistbar. Das aufgenommene Foto bildet ca. 1qmm pro Pixel ab. Danach wertet das Programm das Foto aus und bestimmt die Position der gelben Tonne. Mit diesen Daten werden die Steuerbefehle für den Roboter gewonnen. Der Roboter greift die Tonne und stellt sie an eine bestimmte Stelle.

Zur Position der Webcam, des Roboters und zum Aufbau siehe Abbildung oben. Das Programm steuert 4 Motoren bei gleichzeitiger Abfrage von 8 Schaltern. Das Programm enthält eine Justierung der Webcam und eine des Roboters. Es zeigt ein Text-Protokol und macht Positionsangaben.



Die Programmoberfläche:
Links oben wird das Foto der Webcam dargestellt. In dem Foto steht die Tonne (hier eine schwarze) und mögliche Roboterpositionen (grüne Punkte) werden abgebildet. Die linke Maustaste berechnet hier beliebige Positionen. Das weiße Rechteck ist der Greifbereich des Roboters und das kleine weiße Quadrat ist der Abstellbereich. Rechts oben ist das Protokoll.

Zu den Buttons:
"Justierung" hiermit wird ein Vergleichsfoto gemacht - muß ohne Tonne sein und braucht auch nur bei der Veränderung der Lichtverhältnisse wiederholt werden.
"Foto" macht das Arbeitsfoto - mit Tonne.
"Twain" ist eine Auswahl, damit nicht ein u.U. vorhandener Scanner angesprochen wird.
"Foto-Auswertung" vergleicht die Differenz zwischen dem Vergleichsfoto und dem Arbeitsfoto, merkt sich alle Punkte, welche stärker als der Farbfilter sind, Interpoliert und bestimmt damit die Koordinanten der Tonne.
"Farbfilter" ist ein Filter. Alle Punkte, welche in der o.g. Bilddifferenz stärkere Werte als der Farbfilter haben, werden in die Koordinatenberechnung einbezogen (eine schwarze Tonne braucht einen Filterwert von 175 und eine gelbe von 200).
"Farbfilter und Kontrast" ist eine Darstellung des Filters.
"gef.Punkte" hier kann die Auswertung überprüft werden (Im Foto wird die Auswertung auch angezeigt.).
"Koordinaten" sind die Koordinaten der Tonne.
"Anfangsposition" ist eine Arbeitsjustierung des Roboters.
"Automatik" dies ist der Button, der nach einem einmaligen Vergleichsfoto nur noch gedrückt werden muß. D.h., der Roboter ist nach dem Aufbau komplett justiert (siehe Gesamtjustierung unten), und es ist ein Vergleichsfoto (siehe Justierung oben) gemacht worden, dann wird die Tonne an eine beliebige Stelle in den Arbeitsbereich gestellt, und es wird nur noch der Automatik-Button gedrückt. Das Platzieren der Tonne und das Drücken des Automatik-Buttons kann beliebig wiederholt werden.
"Roboterjustierung" hier greift sich der Roboter einen Stift und malt die o.g. grünen Punkte (wie Plotter).
"Mausjustierung" hier wird ein Foto von den gemalten Punkten der Roboterjustierung gemacht und mit der Maus werden diese Punkte dann im Foto markiert (rechte Taste, das Protokoll zeigt dabei den Status der Justierung). Daraus entsteht eine Datenbank auf der Festplatte. "Roboterjustierung" und "Mausjustierung" bilden zusammen eine Gesamtjustierung, damit das Programm weiß, "wenn es an einer beliebigen Stelle im Foto etwas findet, wo es den Roboter hin steuern soll". Dies ist ein einmaliger Vorgang.
"Prozeß" ist ein Prozeßbar.
"Position ..." sind die Positionsangaben vom Roboter.

In dem Programm ist eine Twain-Komponente und eine umfish.dll enthalten -beide sind nicht von mir. In der Readme werden die Autoren genannt, welche Rechte beim Download wirken, und sie enthält noch mehr Informationen zum Programm.

Im Download befinden sich alle nötigen Quelltexte, weitere Bilder und die genannte Readme.txt .

weitere Bilder:

Roboteraufbau:


Roboterjustierung:


Stift für Roboterjustierung:


Roboter in Aktion:


Ich übernehme keine Haftung für Schäden, welche bei der Benutzung dieser Steuerungssoftware entstehen!

Download (116KB, ISDN ~ 11Sek.): WebCamRobot